＜ロボットの部屋です。＞ だんだん物理の部屋と化してますが、、、
次回は、光速を測定してみたいです。。。
＜ロボットの部屋です。＞ だんだん物理の部屋と化してますが、、、
次回は、光速を測定してみたいです。。。
＜２００７年１１月２４日記入＞
久しぶりの書き込みです。
本日、タカラトミーのＩ−ＳＯＢＯＴが到着しました。（相当待ちました。）
２回目の入荷品のようです。
これがおもしろい、１７個のサーボをよくコンパクトに配置したものです。
これで、２８，０００円（ちゃんと充電器と単四の電池３本付いてくる。）とは、、
破壊的価格です。
しばらくは遊びますが、、そのうち、、分解したくなってさらに、、制御部分も乗っ取りたく
なります。。（我慢我慢）
図１ コントローラー 本体 エネループの充電器（なんと単四電池３本付き）
図２ いろいろな動作をしてくれます。 「あぶない」と言ったら驚いて逃げていきます。
＜２００５年０８月２０日記入＞
量子コンピュータのプログラム作成するツールとアルゴリズム例が載っていましたので、
ちょっと計算をしてみました。。。。プログラム（図１）出力結果（図２）
名前は、ＱＣＡＤです。
図１ おなじみ、ＩＢＭが２００１年に実現した、７ビット量子ビットと、１５の
因数分解をするプログラムです。（サンプルに入ってました）
図２ 出力結果その１です。。
図３ 出力結果その２です。。
図４ ビットマップしたＥＰＳ出力です。
＜２００５年０８月１７日記入＞
７種類のLEDを使用して、プランク定数を求めてみました。。
回路はいたって簡単で、電源３Vに対して、LEDと５０KΩの可変抵抗器を直列に接続して、間に、
電流計と、電圧計を入れるだけです。。 LEDの光だしを電流が６μA流れた時にしています。
データは図１の通りで、グラフが図２の通りです。
傾きからプランク定数を求めてますが、、取りかたによって、微妙に値が異なって来ると思います。
図１ 使用したLEDの波長、電流値、電圧値を記述してます。。
とりあえず、６．３６９４３×１０-34［J・S］という値を得たので、、比較的
いいデータが取れたと思います。
図２ 傾きの取りかたによって誤差が生じていると思われます。
＜２００５年０７月２４日記＞
今回は、趣向を変え、ヤングの干渉実験をしてみました。（図１、図２）
距離、３３４０ｍｍの壁に、レーザ光を発光して、ダブルスリットを通した像を観察します。
スリットの間隔が１ｍｍ以下ですので、
λ＝Δχｄ／L と近似できます。
それぞれ、実測値を代入してみます。。
Δχ：３．３（ｍｍ）
ｄ：０．７（ｍｍ）
L：３３４０（ｍｍ）
λ＝０．７×３．３／３３４０ ＝ ６９１．６［ｎｍ］ と出ました。。
実験に使用したレーザーの波長は、６５０［ｎｍ］のスペックでしたから、
まあまあ、近い値になりました。。
図１ スライドグラスに約０．７ｍｍ程のダブルスリットを入れてます。
（黒い色は１００円均一のマーカーペンで塗りました。）
スリットの幅がいびつな気がしますが、、、、カミソリの刃二枚で引きました。
（結構難しいです。。）
図２ 明暗の干渉がでました。。それぞれ幅が微妙に違いますが、、
（手で引いて作ったスリットなので、仕方ないかと。。））
＜２００５年０２月２５日記＞
PIMOTとパソコン間通信用のインターフェースカードが届きました。（図４）
早々、プログラムを組んで見ました。。子供が覚えるのにいいかな〜と思います。
ついでに、ATMELのホームページにてAVR Studio4をダウンロードしました。
（図１・図２・図３）
アセンブラ環境用ツールですが、使いやすそうです。（無料）欲を言えば、Cコンパイル
環境が欲しいです。ＡＶＲ系も徐々に勉強していきます。
図１ ＡＴＭＥＬ社のホームページ（何故かてんとう虫さんです。）
図２ アセンブラ用開発ツールです。（ＨＥＷと似てます。）
図３ ブレイクポイントやトレースをかける事ができます。
図４ IF-96S ２１００円でした。（送料込み）
＜２００５年０２月２１日記＞
H8マイコンの部屋改め、ロボットの部屋にリニューアルです。。
といっても基本はマイコン系ですが、、
今回は、運よく、地元のイベントでELEKITのピモットロボットを入手できたので、紹介します。
（図１〜図２） http://www.elekit.co.jp/catalog/movit.html
図２ではコントロールパネルですが、、小学生でもプログラムできるように工夫されています。
下の白いコネクタは、セントロです。（ケーブルが２１００円だったので早々ネット購入しました。）
制御しているマイコンは、AVRです。
ソフトは、図４の通り無償版が提供されています。ケーブルが届いたら、そうそうプログラムします。
図１ 正面：赤外線発光部と受光部 図２ コントロールパネル。。よく出来てます。
図３ 裏面：四隅の赤いのがLEDとCDSです。 図４ ロボットプログラムツール。（無償です。）
＜２００４年１２月１３日記＞
久しぶりの投稿です。。
Ｈ８マイコン、予備が壊れたので、サンハヤトから購入しました。。
本体は２，０００円でしたが、、代引きで１，２６０円もかかりました。。
＜２００４年１０月１１日記＞
ディジQ２号機です。
今回,パーツは全てトラ技のものを使用しました。。
先月には完成していたのですが、、まだうまく動きません。
１号機の方はそれなりに動いてくれているのですが、、今回は両面基盤使用で結構
実装も楽にしたつもりなんですが、、、うまくいかないものです。。
図１ ディジQ ２号機です。（外車になりました。。）
＜２００４年０６月３０日記＞
ディジQに乗せる電池BOXを自作しました。。（ありあわせの材料で作りました。）
前は、リアヘビーでしたが、今回からは重心が低くなってよく動くようになりました。
しかし、、まだ動作が不安定です。しばらくは、調整作業に専念です。
図１ 針金で吊るした電池が痛々しいです。 図２ スイッチをオンした状態です。
左右のセンサの真ん中に紙を挟みました。 まだ誤動作します。。。。
＜２００４年０６月２９日記＞
新しいディジQを購入しました。。。一個 １，０５０円でした。
早々、基盤を乗せ前のディジQの残骸のニッカド電池と併せて使用しましたが、、うまく
動作しませんでした。。。。が、原因が判りました。。なんと買ったばかりのディジQくんの
ニッカド電池がパンクしてました、、悪いときには悪い事が重なるものです。。
なんとか気を取り直して、ニッカド電池を古い正常の物と取替えて、さらに単５電池をディジQ
に乗せるホルダーも自作して、動作させました。
＜結果＞ → 右側のポールは検出してよけてくれました。。
その他にも右左に蛇行するのですが、なかなか動作が安定しません。おまけに、ディジQくん
のニッカド電池がすぐになくなるので常に充電しなければなりません。。。結構面倒くさい作業
になりそうです。（図１〜図２）
図１ 充電中のディジQです。 図２ 電池が重々しいです。。
（９Vの電池がくたびれて６Vで充電してます。）
＜２００４年０６月２５日記＞ 反省記です。。。
FETもつけました。LED（受光素子）も両方つけました。また、モータへのPWM信号も受光量によって
変化する事をオシロで確認しました。。。やったーあとは試乗会だけだ。。と思っていたのですが、、
基盤をディジQに乗せ、いざ電源ON、、ン、、、、基盤が重くてうまくうまく動かない事が判明。
電源を単５にしたり、しようともしましたが、、益々車重が重くなります。。ボタン電池は論外だし、
そこで、安定化電源から３Vの電圧を加えて動作させていたところ、、、なんと
ディジQ君のモータが一つ壊れてしまいました。。。容量オーバーの電流を流したようです。。。
しかし、今更でかい車に乗せても面白くないし、、新しくディジQを買わねば、、回路、プログラムは
完璧なんですが、、ディジQ本体で泣くとは、、当初想像もしてませんでした。。。ショボン。。。
＜２００４年０６月２２日記＞
トラ技５月号のディジQ用のソフトをROMに焼きました。（RAMではどうもうまくいきません。）
ハードもLEDとフォトトランジスタを基盤に半田付けしました。（右側だけ。。）それを使って
ソフトの動作を検証してみました。
◎結果
＜１＞ポート８１より、LED点灯用の２ｍｓのパルスを確認。（図１〜図２）
＜２＞B１ポートの電圧が、障害物（紙）を近づけると大きくなる事を確認。（図３〜図７）
以上より、ソフトが正常動作してそうなのを確認できました。
あとは、残りのFET・左側のLEDとフォトトランジスタを付ければ完成です。
Htermのモニタ機能は優れものなのですが、、私のような素人には機能が多すぎて使いこなせません。
図１ ポート８１（右目）の電圧を測定中。 図２ ２ｍｓのパルス波が出てます。
（手前の９Vはレギュレータで５Vにしてます。）
図３ 周りにあまり反射物が状態。
図４ 白っぽいポールを立てます 図５ 波形が出てきます。
（ポートB1の入力を測定します。）
図６ もっと近づけます。 図７ 波形が大きくなります。
＜２００４年０６月２１日記＞
トラ技５月号のディジQ用のLED・受光素子・FETを購入しました。。LEDはトラ技と同じものがなかったので、
相当品を購入しました。今週中にも動かせると嬉しいです。。が、まだソフトの動作が確認できていないので、、
四苦八苦です。
◎Octaveは少し進展がありました。
Windows版のOctraveをネットからダウンロードして実行してみました。（図１）
ダイレクト入力ですが、行列計算まで可能な事を確認しました。（図２、図３）
後は、Unix系のOctaveを動かす事ですが、、まだ時間がかかりそうです。
図１ インストールする画面です。（バージョンが古いです。）
図２ 変数入力による足し算です。 図３ 行列の掛け算です。
（全て小文字でないとエラーになります。） インタプリタのためか結果表示まで若干時間がかかります。
＜２００４年０６月１８日記＞
interrupt.cの実験の様子です。（図１・図２）
pwm.cの実験の様子です。（図３・図４）
ディジQのプログラムをコンパイルしてみました。。。一応コンパイルはできます。データ転送もできます。
が、、トラ技５月号のロードモジュールを実行するとライブラリのエラーが出るので、なんらか不具合が
あると思われます。コンパイル仕様をよく読んでみます。一点気になるのが、この特集（１１章）がH8-366４
での環境で行われたという事です。。。。本当に動くのかな？？？
図１ ジャンパピンをP16から引っ張ってます。 図２ ジャンパピンをP16とグランドでショートした状態。
割り込みがかかります。
図３ プローブで、P84とグランドを繋ぎます。 図４ 綺麗なデューティー比７０％の波形が出てます。
＜２００４年０６月１７日記＞
interrupt.cやっと正常動作するようになりました。。
＜原因＞
これまた私の知識不足です。。。
・トランジスタ技術４月号の記事と、秋月のボードでは、SW構成、LEDの点灯ポートが異なる
事を考慮していなかったためです。（図１）
秋月のJP1の配置 → P８２ P81（ポート８出力） P８0（ポート８出力）
（リセットSW） （LED緑） （LED赤）
トランジスタ技術４月号のプログラムで使用するポート
→ P１６（IRQ2) P８２ P81
（割込みSW） （LED緑） （LED赤）
その為、トランジスタ技術４月号のプログラムをテストする時はJP1を図１のような、ジャンパピンに
変更して実行する事にしました。（プログラムの入力値を変えてあげてもいいのですが、、面倒です。）
図１ 改造ジャンパピンです。 図２ H8−３６９４のポートの配置です。
＜２００４年０６月１５日記＞
Htermの動作不良の原因が判りました。。。原因は、、
＜１＞私の知識不足。。でした。結局プルアップ抵抗、プルダウン抵抗がJP２・JP３でオープン・クローズされて
いる事を理解していなかった事が原因です。判ってみればなんでも無い事なんですが、、やはりハードウェア
マニュアル・仕様書はしっかり読まないといけません。。反省・反省
とりあえず、当面の懸案事項は解決しました。。。。あとは４月号の記事を順番にこなします。
＜２００４年０６月１４日追＞
やはり、interrupt.cうまく動作しません。。原因不明です。
本日確認できた事。
＜１＞timerのソース、LEDが交互に点灯する事を確認。
＜２＞pwmのソース、P８４より正しいデューティー比での出力波形が出力されている事をオシロで確認。
ここまでは結構順調に来てます。。。後は、ディジQのソフトですが、、コンパイルはするものの実行できません。
なんでかな？
最大のなぞがHtermの動作です。。相変わらずOSCをショートしてあげないとモニタからの応答がありません。
＜２００４年０６月１３日記＞
トラ技４月号のledtest1動作しました。。かなり早い点滅です。
原因は、、単にledtest1のソースを入力していなかっただけです。。。（汗）てっきり、ソースが入っているものと
思ってましたが、、定義のみのソースでした。。。
現在はinterruptの動作（SWによる割込み）確認をしてますが、うまく動作しません。。。。はて？
図１ ソースを追加しました。。。
＜２００４年０６月１２日追記＞
トラ技付録のHtermの起動と動作確認まで行いました。（図１〜図５）
図１ モニタを使用して、LEDのON/OFFをさせている所です。
図２ LEDが両方付いている状態です。 図３ LEDが赤のみ付いている状態です。
FFDB=06 と FFDB=FF の時です。 FFDB=04 の時です。
（それにしても、、よく見るとJP3のピンが外れてます。）
（それでも動作します。。（汗）後から直しましたが、、）
図４ LEDが緑のみ付いている状態です。 図５ 写真の状態で、FDTからの書込み、読み込み共に正常
FFDB=02 の時です。 に出来ています。monitorの書込みも正常にできます。
トラ技に載っていたledtest1は動作しませんでした。。。
まだまだ壁は高いようで。。
＜２００４年０６月１２日追記＞
トラ技の付録のH8_3694fのソフト環境に本格的に取り組みました。今の所わかった事です。
（１）秋月のマザーを購入にしてH8を載せて、秋月のhtermでのテストプログラムの書き込み成功。
（LED,SW共に正常動作確認）
（２）上記をHEWの環境のFDTで書き込みして失敗。
（３）Hew環境でディジQのプログラムのコンパイル成功。motファイル生成。
（４）h8用のmoniterプログラムの書き込みに成功。
（５）htermが使用できない（モニターからの応答なし）。
その後、３日間かかってなんとか、Htermの起動に成功しました。
＜やった事＞
（１）両面基盤が怪しいかな？と思って、ジャンパピンをさす所を両面ともサイド半田し直し。。。変化なし。。おまけ
に半田ごてで手を焼けどする。。あっちち。。ドジです。。
（２）ジャンパピン２〜５までを付けたり外したりを繰り返す。。時々モニターが使えそうな気配あり。
（３）２０MhzのOSCの所のJP2とJP3をHtermを起動時に瞬間的にショートしてあげると、なんと、、あれだけ応答
のなっかたモニターからのメッセージが表示され、全ての機能が使用可能になりました。。なぜかな？
とりあえす、検証を続けます。ディジQのハードがほぼ完成したので早くソフトを載せる準備をしなければ、、、
＜２００４年０６月１２日記＞
（１）ロボットの足（５軸）を制御する方法としてとりあえず、ティーチングからトライする事に、、２次元配列を組んで
パターン化して、二足歩行を実現するつもりです。
＜２００４年０６月１０日記＞
（１）現在、サーボを使用しての２足歩行ロボットの制御を検討中。
（２）「Octave」をダウンロードして、行列演算のできる環境を構築中。。。なんとか、逆運動を使いこなすのが
目標。
（３）トラ技５月のディジQスラローム、光受光素子が手に入らず、製作が途中でストップ。。一度ソフトを入れて
H8のポートからの出力をオシロで観察して、シミュレーションを実施する予定。
＜２００４年０５月２６日記＞
（１）ＰＷＭ制御が理解できたので、サーボ制御をしてみました。簡単なプログラムで２軸のサーボを制御しました、
、ロボットっぽい動きになりました。
（２）ディジＱ（車の部分）を買いました。。もちろんトラ技５月号のＨ８回路特集のＨ８制御でのディジＱのスラローム
を行うためです。。。がパーツが小さ過ぎてまだ手をつけてません。
＜２００４年０５月１５記＞
（１）秋月のLCDを取り付けました。。当初はジャンパを付け忘れ（電源用）ぜんぜん表示しませんでした
。。なさけない。。
（２）ついでに、トラ技４月号のライターも秋月で購入したので取り付けて動作確認まで行いました。。
（３）H８のITU機能を使用してPWMのテストを開始。。電圧の確認ときれいな方形が発生する事をオシロで確認
（デューティー比を適せん変更）とりあえず、良好のようです。。次は何を制御するかです。
＜２００４年０４月２９追記＞
原因が判りました。。ダイオードです。高輝度のLEDに交換したら点灯しました。。。。
＜２００４年０４月２９日記＞
H83048マイコンキットを組んでみました。
現在、ポート１にLED８個つなげて、点灯させようとしましたが、、４個（0xF）分までしか点灯しません。。
現在原因を探ってます。。（プログラムはCで組んでます。）
